Criada em 10 de outubro de 1990, a Guarda Municipal de Cajamar, desde sua criação, presta serviços públicos de proteção a bens públicos e apoios a Policia Militar, Civil e Judicial. No decorrer dos anos, a corporação ganhou espaço no cenário da segurança pública. Em 2 de setembro de 1991, através da lei complementar 62, a instituição foi transformada em departamento. Em 24 de março de 2006, a entidade foi regulamentada através da lei complementar 76/2006.

A Guarda Municipal iniciou em 1990, com um efetivo de 40 agentes municipais, sobre o comando de Ruan Alfredo Zambrando Alvarado (Chileno) e Sub comandante, Antônio Braz. Desde lá até os dias de hoje, já se passaram vários comandantes como: Antônio Braz, Ten. Luíz Carlos Martins Neves, Ten. Osmar Rodrigues Fernandes, Eldison de Sá, Cássio Aparecido Gonçalves, Sargento Israel Macedo Brandão e Marcelo Luiz. Em 2015 a Guarda Municipal de Cajamar estava sob o comando de Reinaldo José Gomes e sub comando de Renan Araújo Peclat.

Atualmente a Guarda Civil Municipal de Cajamar possuí um efetivo de 197 Guardas e 24 viaturas. A GM conta com Coordenadoria de Gestão, Gestão integrada, Dir. de Segurança Urbana. As médias de ocorrências atendidas pela GCM são de mais de 100 ocorrências mensais.